一、功能简介

ROS移动机器人学习平台是集趣味性、知识性、创新性为一体，为学习人工智能、大数据、云计算、传感与接口、物联网、深度学习等技术的开源ROS机器人学习平台。平台支持Android、Liunx、Windows CE等操作系统。主控板以64位嵌入式处理器为核心，采用完全自由组合模块搭建的结构，板载I/O扩展接口，学习者可以在扩展板上任意自由搭建传感器电路，实现不同应用功能。

该机器人平台可以选配多达30多种传感、通讯、语音、视觉等模块，搭建不同应用功能的机器人，从而学习更多的软、硬件设计知识。

二、硬件参数

1. 车体为金属履带结构；

2. 车体尺寸：约280mm×242mm×300mm；

3. 较大直线速度：1.2 m/s；

4. 较大旋转速度：6.6 rad/s (弧度/每秒）；

5. 驱动模型：差速PID调速驱动模型；

6. 底层驱动板：Stm32F103集成电机驱动控制板；

7. ★ROS主控板：嵌入式linux + 64位四核嵌入式控制器；

8. 电机：带编码直流有刷电机（自带360线AB编码）；

9. 电池：8400mAH带充放电电保护锂电池；

10. 电压：数显显示；

11. IMU：九轴陀螺仪传感器；

12. ★激光雷达：12米半径测量范围、360度扫描测距、8000次/s测量频率、5.5Hz；

13. 摄像头：960P USB 高清摄像头；

14. 显示屏：3.5英寸电阻触摸屏；

15. ★ROS主控操作系统：ubuntu mate 16.0 以上R0S版。

三、应用案例

1．ROS简介与ROS开发环境搭建；

2．ROS体系架构及主要环境——文件系统介绍；

3．ROS体系架构及主要环境——计算图介绍；

4．ROS体系架构及主要环境——通信机制介绍；

5．主题与服务介绍；

6．3D可视化工具介绍与使用；

7．ROS机器人的SSH 访问及基本配置；

8．ROS机器人vi的基本使用；

9．ROS机器人基本移动控制（Python编程）；

10．ROS机器人角速度、线速度校正；

11．ROS机器人IMU的自动校正（Python编程）；

12．ROS机器人PID动态调试；

13．ROS机器人OpenCV_Apps图形处理；

14．ROS机器人视觉颜色、形状识别（Python编程）；

15．ROS机器人视觉条码、二维码识别（Python编程）；

16．ROS机器人视觉文本、数字识别（Python编程）；

17．ROS机器人视觉巡线（Python编程）；

18．ROS机器人雷达跟随（Python编程）；

19．ROS机器人激光雷达SLAM构建地图（Python编程与RVIZ使用）；

20．ROS机器人选择区域自动构建地图（Python编程）；

21．ROS机器人用Hector算法构建地图（Python编程）；

22．ROS机器人Karto算法构建地图（Python编程）；

23．ROS机器人多点导航（Python编程）；

24．ROS机器人SLAM激光导航（Python编程）；

25．ROS机器人安卓手机App控制与图像监控（Android编程）；

26．ROS机器人安卓手机App建地图（Python编程与Android编程）；

27．ROS机器人安卓手机App导航（Python编程与Android编程）。