一、基本要求

ROS小型6轴机器人学习平台是一款专门为机器人工程、人工智能等经验丰富领域教学、科研等设计的机器人学习平台，该平台可用于学习6自由度机器人基本结构、运动控制、ROS系统及开发、Python编程、机器视觉、机器人相关应用等。

整个机械臂采用模块化组装工艺，学生可以学习机械结构设计、电机驱动、电子电路和机器人运动学、运动控制系统等各项经验丰富知识。

一、 机器人本体

1. 1. 较 大负载：0.5kg；

2. 较 大工作半径：480mm；

3. 轴数：6轴；

4. 位置重复精度：±0.5mm；

5. 机器人本体重量：15kg；

三、机器人控制系统

1. 控制器：ARM+FPGA；

2. ★操作系统：开源ROS系统；

3. 编程语言：C++、Python；

4. 通讯接口：RS232、Ethernet、I/O；

5. 电源：单相 AC 200V-230V，50-60Hz；

6. 额定功率：2KVA。

四、机器人工作平台

1. 整个平台采用立式结构，电气柜采用抽屉式结构，抽屉平台方便安装IO口扩展板、电磁阀、变频器、PLC等各种电气部件；下方方便放置机器人控制箱及工控机等；

2. 工作平台为多用途可扩展设计方式，可以灵活安装各功能模块的导槽式铝型材结构，平台立柱可方便安装键盘、显示器支架；

3. 尺寸：900mm×600mm×700mm；

4. 材料：铝合金+装饰板；

五、 视觉系统

1. 内置30万像素高清相机；

2. 机器视觉软件兼容OpenCV、NI Vision Builder for Automated Inspection、Vision Acquisition Software等视觉开发环境；

3. ★提供NI Vision Builder for Automated Inspection、OpenCV等编写的案例程序，主要包括模板匹配、零件识别、字符识别、条码识别、二维码识别等；

4. ★配套提供《机器人视觉技术》教材及不少于40个课时的基于互联网平台案例教学视频课程资源。

六、分拣、搬运系统

1. 井式下料系统，步进电机控制；

2. 自动传送系统，步进电机传送；

3. 传送系统配备光电传感器，检测传送带上物料位置；

4. 配合视觉系统定位物料准确位置，并进行自动分拣。

七、工业控制计算机

1. Intel酷睿处理器；

2. 2G或以上内存；

3. 60G或以上固态硬盘；

4. 19寸或以上液晶显示器；

5. 4U高14槽机架专用工控安装机箱。

八、气源气路

1. 采用无油静音气泵或集中气源供气；

2. 配有调压过滤器、气路等气动元件；

3. 排气压力：0.7Mpa；

4. 流量：20L/min；

5. 噪音量：≤70dB。

八、 实验开发案例

1．ROS简介与ROS开发环境搭建；

2．ROS体系架构及主要环境——文件系统介绍；

3．ROS体系架构及主要环境——计算图介绍；

4．ROS体系架构及主要环境——通信机制介绍；

5．主题与服务介绍；

6．3D可视化工具介绍与使用；

7．ROS机器人的SSH 访问及基本配置；

8．ROS机器人vi的基本使用；

9. ROS系统6轴机器人模型创建；

10. ROS系统MoveIt！的使用；

11．ROS机器人基本移动控制；

12．ROS机器人OpenCV_Apps图形处理；

13．ROS机器人视觉颜色、形状识别；

14．ROS机器人视觉条码、二维码识别；

15．ROS机器人视觉文本、数字识别；

16. ROS机器人字母卡视觉分拣；

17. ROS机器人深度学习图片卡视觉分拣；

18．ROS机器人物料搬运；

19. ROS机器人物料视觉分拣。